Um escudeiro (do francês "écurie") é um título nobiliárquico. Historicamente, tratava-se de um assessor sênior que tinha como responsabilidade cuidar dos cavalos de um nobre. No seu uso contemporâneo faz menção a um assessor pessoal de um soberano ou membro da família real. É um termo análogo a ajudante de ordens, mas este prevalece atualmente apenas no Commonwealth das Nações. É o último cargo, em ordem decrescente de importância, na base da nobreza. No entanto, é um título de bastante honra, sendo seu titular possuidor de seu próprio escudo de armas. O escudeiro é um cavaleiro em treinamento, e recebia-se esse título geralmente aos 14 anos, depois de servir desde os 7 como pagem. Os escudeiros eram delegados a um cavaleiro que prosseguia com a educação do jovem. Além de treinamento marcial, os escudeiros se exercitavam em jogos, aprendiam pelo menos a ler, se não a escrever, e estudavam música, dança e canto. O escudeiro era o companheiro e servente do cavaleiro. Os deveres do escudeiro incluíam o polimento das armaduras e armas, ajudar seu cavaleiro a se vestir e despir, tomar conta de seus pertences e até dormir no vão ocupado pela porta como um guarda. Nos torneios e batalhas, o escudeiro ajudava seu cavaleiro quando preciso. Ele levava armas substitutas e cavalos, tratava das feridas, afastava os cavaleiros feridos do perigo, ou garantia um enterro decente, se necessário. Em muitos casos, o escudeiro ia à batalha com seu cavaleiro e lutava ao seu lado. Um cavaleiro evitava lutar contra um escudeiro; se possível, procurava ter como adversário um cavaleiro de posição similar ou mais alta que a sua. Os escudeiros, por sua vez, procuravam atacar cavaleiros inimigos, a fim de ganhar glória matando ou capturando um nobre de título maior que o seu. Com 21 anos, o escudeiro se tornava elegível para se tornar um cavaleiro. Os candidatos mais adequados eram proclamados cavaleiros por um lorde ou outro cavaleiro de grande reputação. A cerimônia de se tornar um cavaleiro inicialmente era simples: geralmente recebia-se o título no ombro com uma espada e depois afivelava-se um talim. A cerimônia acabou se tornando mais elaborada e a Igreja ampliou o rito. Os candidatos tomavam banho, cortavam o cabelo curto e ficavam acordados a noite inteira numa vigília de reza. De manhã, o candidato recebia, de um cavaleiro, a espada e a espora. A cavalaria habitualmente só era atingível para aqueles que possuíam terras ou renda suficientes para cobrir as responsabilidades da classe. Entretanto, lordes e bispos importantes podiam manter um considerável contingente de cavaleiros e muitos conseguiam emprego nessas circunstâncias. Escudeiros que lutassem particularmente bem poderiam ganhar o reconhecimento de um grande lorde durante a batalha e ser proclamados cavaleiros no campo de batalha. Na ficção, um escudeiro famoso é Sancho Pança, que servia à Dom Quixote, na obra-prima do escritor espanhol Miguel de Cervantes.
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