Il termine scudiero aveva sia nell'antichità che nel medio evo due significati diversi nell'ambiente militare. L'uno indicava il valletto d'armi, ovvero un giovane incaricato di portare lo scudo del suo signore in guerra. Nella mitologia classica alcuni scudieri fungono pure da aurighi, come gli omerici Molione e Midone; anche nell' Eneide c'è un ragazzo con entrambe le mansioni, ed è agli ordini del condottiero rutulo Remo (per alcuni traduttori il passo in questione parlerebbe però di due figure distinte, uno scudiero e un auriga). Questi personaggi vengono detti scudieri o palafrenieri, avendo anche le stesse responsabilità degli addetti alle scuderie in servizio di vigilanza, i quali, agli ordini di un capo-scuderia, sono incaricati di sorvegliare i quadrupedi ricoverati nelle scuderie del corpo, specialmente nelle ore notturne (e uno di loro, lo scudiero di Remo, troverà la morte durante un turno di guardia negligentemente condotto, facendosi colpire nel sonno dalla spada di Niso). Ancora nel poema epico virgiliano è presente il personaggio di Acate (il fedele armigero di Enea), il cui nome è diventato praticamente sinonimo di scudiero (fidus Achates). L'altro significato era quello di scudiero nobile, o per meglio dire, allievo cavaliere, ed indicava il nobiluomo che si metteva alle dipendenze di un cavaliere provetto per apprendere l'uso delle armi e del cavallo, onde a sua volta diventare cavaliere. A seconda poi che questo scudiero era agli ordini di un personaggio più o meno elevato nella gerarchia nobiliare del medio evo, assumeva di riflesso luce ed importanza di grado, tanto che presso le grandi monarchie gli scudieri dei re e dei principi avevano precedenza sugli stessi grandi condottieri e generali. Lo scudiero in combattimento pugnava contro lo scudiero dell'avversario, e contro tutti quelli del seguito di esso che non erano cavalieri, sebbene non fosse agevole nelle mischie osservare tali formalità. In Germania gli scudieri venivano spesso riuniti in Squadroni e adoperati come cavalleria leggera, a frotte, od a gruppi alla spicciolata, dopo il primo scontro dei cavalieri, e dopo il loro caracollo. Essi diedero origine ai raitri. La voce scudiero passò successivamente per ragioni araldiche ad indicare la carica di un gentiluomo di corte il quale aveva anche cura delle scuderie reali. Tale carica continua ad essere in vigore presso le corti attuali, dove oltre al Grande Scudiere vi sono quelli di sottordine.
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