Per libera città imperiale si intende una città del Sacro Romano Impero che godeva dell'immediatezza imperiale.Ciò significava che la città dipendeva direttamente dall'imperatore, e quindi da nessun potere feudale intermedio. Questa condizione comportava una serie di privilegi, primo fra tutti una pressoché totale autonomia di fatto.In origine c'era una distinzione giuridica e storica tra "città imperiali" e "città libere": le città imperiali erano propriamente quelle non soggette ad un feudatario, ma direttamente all'imperatore del Sacro Romano Impero, poiché avevano ottenuto da questi l'immediatezza imperiale. le città libere erano invece generalmente state soggette ad un principe vescovo (ma ad esempio la città di San Gallo era stata soggetta al potere dell'abate dell'omonima abbazia, o ancora Herford era stata soggetta al potere dell'omonima abbazia femminile) nei primi secoli dopo il 1000, ma erano riuscite a liberarsi dal potere temporale di questi e ad ottenere una certa autonomia, nonché poi anche alcuni privilegi (per esempio l'esenzione da determinati tributi o dall'obbligo di fornire soldati in caso di guerra).Tutte queste caratteristiche ponevano le libere città imperiali a un livello di parità rispetto ai principi dell'impero, e le differenziavano invece dalle città sottoposte a un dominio feudale di qualsiasi natura, che equivaleva a un livello intermedio di governo interposto tra l'imperatore e la città stessa.Sino al XVI secolo le prime erano dette appunto città imperiali (ted. Reichsstädte), le seconde città libere (ted. freie Städte); in ogni caso, soprattutto in origine, non tutte le città imperiali erano necessariamente "libere", e non tutte le città libere erano anche "imperiali".Nelle diete imperiali tutte queste città trovarono congiuntamente rappresentanza nel collegio delle città libere e imperiali, dando origine, nell'uso comune, al termine di "libera città imperiale"; col tempo dunque la distinzione originaria andò sempre più sfumando finché non ebbe più importanza.
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