Se llama misionero (del verbo latino, missio que significa «enviar») a aquella persona cuyo objetivo principal es el anuncio del evangelio mediante obras y palabras entre aquellos que no creen. Esa forma de misión propiamente tal es conocida como ad gentes, es decir, hacia las gentes, gentiles o no cristianos, y se desarrolla en lugares donde el evangelio no ha sido suficientemente anunciado o acogido, o en ambientes refractarios ubicados más allá de las propias fronteras donde se dificulta la prédica y aceptación del mensaje.En la Historia del cristianismo, la idea de misión se aplica tanto a colectividades como a individuos e implica una forma de vocación, que se interpreta como un llamamiento positivo de Dios que «envia», para llevar un encargo o realizar un trabajo apostólico: la tarea de anunciar el evangelio, conforme al mandato final puesto en boca de Jesús de Nazaret en los Evangelios de Mateo y de Marcos:«Id, pues, y haced discípulos a todas las gentes, bautizándolas en el nombre del Padre y del Hijo y del Espíritu Santo, y enseñándoles a guardar todo lo que yo os he mandado.»Y les dijo: «Id por todo el mundo y predicad el evangelio a toda criatura».La palabra «misión» se habría originado en la década de 1590, cuando la Compañía de Jesús (jesuitas) envió a algunos de sus miembros al extranjero, ya que la vocación de la orden era «servir a Cristo en misión universal». Concretamente, entre 1581 y 1592, salieron de Lisboa 54 jesuitas con rumbo a la India, para seguir los pasos de Francisco Javier. La palabra se popularizó a partir de la traducción latina del pasaje bíblico en el que Cristo envía a sus discípulos a predicar en su nombre, y condujo a la definición de las misiones como los asentamientos fundados en tal carácter.La palabra «misión» tiene también el sentido de trabajo, tarea, quehacer o cometido. Esta acepción más general permite además la concepción de un cierto carácter misionero en las personas, ministerios e instituciones, independientemente de su origen o de su condición religiosa o laical. El término, usado en sentido estricto en el marco del cristianismo, se puede utilizar también en sentido laxo para referir a otros credos o ideologías.
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