Tras la importante victoria de San Quintín en 1957, Felipe II decide la construcción del Monasterio de San Lorenzo del Escorial.

Juan Bautista de Toledo y Juan de Herrera son los arquitectos principales. En este monasterio se sitúa el Panteón Real, y se crees que las cuatro torres situadas en las esquinas representan una parrilla, ya que San Lorenzo fue martirizado en una parrilla.

El triunfo obtenido por las tropas de Felipe II ante los franceses en la batalla de San Quintín el 10 de agosto de 1557 será el principal motivo para la fundación del Monasterio de San Lorenzo, ya que el triunfo coincidió con la festividad del santo.
El monarca buscó el lugar apropiado para su emplazamiento, fijándolo a finales de 1652 en las cercanías de Madrid, capital del Estado desde el año anterior.
La traza de la planta general corresponde a Juan Bautista de Toledo mientras que a Juan de Herrera le corresponde la mayor parte de la fábrica del edificio. La construcción debía asumir las funciones de residencia real, monasterio y panteón real, combinando de manera acertada lo práctico y lo simbólico. Presenta una planta rectangular, apreciándose la influencia de los hospitales italianos y españoles del siglo XV así como de los monasterios medievales, tomando una cruz como elemento central.
El acceso se realiza por la fachada principal, que se halla en el oeste. La puerta está compuesta por dos cuerpos de columnas con columnas adosadas, dóricas las inferiores y jónicas las superiores, culminado el cuerpo superior por un frontón triangular. Tras pasar la biblioteca, nexo de unión entre la zona del convento y del estudio, se accede al patio de los Reyes, flanqueado por dos torres y dos plantas cuadradas: en la izquierda, el colegio; en la derecha, el convento. Ambos espacios son simétricos y presentan cuatro patios, retomando el esquema de los hospitales.
El patio de los Reyes da acceso a la basílica, elemento central de la construcción. Tiene planta de cruz griega, prolongada la nave central por un vestíbulo sobre el que se halla el coro de los religiosos. Se organiza a partir de un espacio central cubierto con cúpula sobre tambor; en la cabecera se dispuso el altar mayor a cuyos lados se situaron los retratos familiares de Carlos V y Felipe II. Bajo este altar mayor se ubica el Panteón de Reyes.
A uno de los lados de la iglesia encontramos el Patio de los Evangelistas, inspirado en el palacio Farnesio de Roma. A través de él se accede a la sacristía y las salas capitulares, y en él desemboca la escalera principal.
Al norte del edificio, al otro lado de la iglesia, encontramos el Palacio del Rey, comunicado con los aposentos privados del monarca que se ubican alrededor del presbiterio de la basílica y organizados alrededor del patio de Mascarones. El palacio real se articula alrededor de un gran patio, dividido en tres partes por dos crujías ortogonales, donde se emplazan las salas de representación.
Al exterior destaca la sobriedad de la construcción ya que las fachadas sólo presentan regulares ventanas, mientras los tejados a dos aguas en pizarra recuerdan los edificios nórdicos. Cuatro gruesas torres rematan las esquinas, como si de una parrilla se tratara ya que san Lorenzo fue martirizado en una parrilla, según narra la leyenda.

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